Родился 26 апреля 1939 г. в г. Ленинграде (Санкт-Петербург) в семье служащего.
В 1956 г. поступил в МГИМО МИД СССР. Проходил стажировку в Каирском университете (1960–1961 гг.). В 1962 г. окончил Восточное отделение Факультета международных отношений МГИМО и был распределен в редакцию газеты «Правда» помощником политического обозревателя. В 1967 г. был командирован во Вьетнам в качестве собственного «военного» корреспондента «Правды». Оставаясь в этой должности, в 1969–1971 гг. находился в аппарате редакции, неоднократно выезжал за границу для освещения событий в «горячих точка».
С 1971 по 1975 гг. А.М. Васильев – собственный корреспондент газеты «Правда» в г. Анкаре по региону Турция, Иран, Афганистан, страны Аравии. Он выезжал также для освещения арабо-израильской войны 1973 года в Сирию. В 1975-1979 гг. – собственный корреспондент газеты «Правда» по Египту, Судану, Ливии, Йемену, Эфиопии. С 1979 по 1983 гг. – обозреватель отдела международных проблем газеты «Правда». С первых дней работы в газете «Правда» совмещал журналистику и литературную работу с чисто академическими исследованиями.
В 1966 г. закончил заочную аспирантуру при Институте востоковедения АН СССР, защитил кандидатскую диссертацию на тему: «Ваххабизм и первое государство Саудидов в Аравии». В 1981 г. там же защитил докторскую диссертацию на тему: «Эволюция социально-политической структуры Саудовской Аравии 1745-1973 гг.».TAdviser выпустил новую карту российского рынка информационных технологий: более 380 разработчиков и интеграторов
А.М. Васильев в 1983 г. был назначен заместителем директора Института Африки АН СССР, а в 1992 г. был избран директором этого института и неоднократно переизбирался.
Директор Учреждения РАН института Африки Российской Академии Наук (с 1992 г.). Действительный член РАН (избран в 2011 г.). Специальный представитель Президента РФ по связям с лидерами африканских государств (с 2006 г. по 2011 г.). Член секции международной безопасности Совета безопасности РФ. Профессор (с 1991 г.) Главный редактор журнала «Азия и Африка сегодня» (с 1998 г.). Координатор международной секции Научно-экспертного совета при Председателе Совета Федерации Федерального собрания РФ. Председатель Научного совета РАН по проблемам экономического, социально-политического и культурного развития стран Африки. Член Совета по внешней политике МИД РФ. Заслуженный деятель науки РФ (2002 г.). Лауреат премии РАН имени Е.В. Тарле за 2003 год.